小鹏汽车于7月28日起，正式向2019款G3用户分批推送Xmart OS 1.5版本OTA升级软件。升级完成后的小鹏G3（智享版、尊享版）将开放ALC自动变道辅助、TJA 交通拥堵辅助、透明底盘、驾驶员疲劳预警、驾驶员分神预警等功能。

值得一提的是，TJA交通拥堵辅助功能与ICA智能巡航辅助共同实现了城市和高速均可用的全速区间LCC道路居中控制，再加上ACC 自适应巡航系统及新开放的ALC自动变道辅助，标志着小鹏成为首批实现L2.5级自动驾驶的车企。

Xmart OS 1.2.1及以上版本可直接升级至1.5；Xmart OS 1.2.1以下版本，将在进行免费升级时一并完成。

次OTA升级使小鹏G3开放及新增多项功能，其中最引人注意的则是ALC自动变道辅助、TJA 交通拥堵辅助的开放。用户可在ACC自适应巡航状态下，且车速小于60km/h时激活TJA 交通拥堵辅助，TJA将基于前向摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、车身摄像头等硬件，持续监测车道线的位置，并通过主动控制方向盘以帮助驾驶员将车辆保持在车道中央行驶。该功能支持单车道线道路、城市内封闭快速路和高架路等场景。

同时，在ICA智能巡航辅助系统启动状态下，如ALC自动变道辅助设置为默认启动，用户可通过开启转向灯激活ALC，ALC将通过前向摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、车身摄像头等传感器，持续监测转向灯方向的相邻车道前方、侧方以及用户盲区的情况，在确保安全的情况下自动完成变道。

该功能的开放，将使小鹏G3的XPILOT系统升级为L2.5级自动驾驶辅助系统，大幅提升行车安全性和便利性。

此外，FDM前向车距监测可通过毫米波雷达、超声波雷达，持续监测与同一条道路内的前车距离，当时距（驾驶员采取制动措施最大反应时间）小于安全距离时，仪表盘上前车将变成黄色，以示预警，结合FCW前向碰撞预警，能实现全时车距监测和预警，CIW加塞预警基于FDM前向车距监测升级而来，能在突遇其他车辆变道切入时，紧急预警。